“要回抚养权”这一表述并不准确，应称之为变更监护权更为确切。
在离婚法律关系解除之后，监护权的变动实际上在任何时间都是可行的。
然而，实现这一目标需要子女的父母双方达成共识并签署相关协议，或存在如下特定情况的出现:
即子女共同生活期间的一方因重大疾病或伤残导致无法持续履行抚养责任、其不再适合担任抚养人等等。
在这些情况下，父母任意一方都有权向法院提起诉讼，请求变更子女的抚养关系。

《民法典》第一千零八十四条
父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。
离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。