有关变更未成年子女抚养权之程序步骤如下：
首先，当事人提出诉请，法院收到相关文件后将起诉书副本送达至被告手中。
其次，被告应在接下来的十五个自然日内提交答辩状，法院亦会在收到答辩状之日起五个工作日内将答辩状副本送达给原告诉讼代理人。
若被告未按时提交答辩状并不影响庭审的正常进行。
此后，法院将会决定是否召开庭审，并在三日前通知所有当事人及公示开庭时间。
法庭调查环节主要包括各方当事人（包括原告以及其诉讼代理人）的陈述环节，告知证人应遵守的法律义务，证人出庭作证，宣读未出席庭审的证人证言，展示书证、物证以及视听资料等证据，宣读鉴定机构出具的鉴定结论，宣读勘验笔录等。
法庭辩论环节则包括原告及其诉讼代理人发表观点，被告及其诉讼代理人进行反驳，第三人及其诉讼代理人发表观点或进行反驳，以及各方之间的相互辩论。
法庭辩论结束后，审判长将按照原告、被告、第三人的顺序依次征求各方的最终意见。
最后，法庭辩论结束后，法院应依法做出判决。
如在判决前能达成调解协议，仍可进行调解，如调解失败，应立即做出判决。
判决宣告后，即完成了变更抚养权的全部流程。
关于变更抚养权的具体条件，主要包括以下几个方面：
首先，与未成年子女共同生活的一方因患有严重疾病或因伤残导致无法继续承担抚养责任；
其次，与未成年子女共同生活的一方未能尽到抚养义务或存在虐待子女的行为，或者其与未成年子女共同生活对子女的身心健康产生了不良影响；
再次，未成年子女已经年满八周岁，且愿意跟随另一方生活，而该方也具备抚养能力；
最后，如有其他正当理由需要变更抚养权，也可向法院申请。

《中华人民共和国民法典》第一千零六十七条
父母不履行抚养义务的，未成年子女或者不能独立生活的成年子女，有要求父母给付抚养费的权利。
成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或者生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。
第一千零七十六条
夫妻双方自愿离婚的，应当签订书面离婚协议，并亲自到婚姻登记机关申请离婚登记。
离婚协议应当载明双方自愿离婚的意思表示和对子女抚养、财产以及债务处理等事项协商一致的意见。
第一千零八十四条
父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。
离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。
离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。
已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。
子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。