30万公司车过户给个人需要补税。公司车是公司的固定资产，公司销售自己使用过的物品要缴纳增值税。具体费用如下：
1、过户费用按照汽车的排量需要交纳的费用是100到900元不等；
2、相关税收单位将会按照4%减半征收增值税的方式交纳增值税；
3、一般行驶证费用是15元。

《中华人民共和国增值税暂行条例》第六条

销售额为纳税人销售货物或者应税劳务向购买方收取的全部价款和价外费用，但是不包括收取的销项税额。

销售额以人民币计算。纳税人以人民币以外的货币结算销售额的，应当折合成人民币计算。

《中华人民共和国增值税暂行条例》第十一条

小规模纳税人销售货物或者应税劳务，实行按照销售额和征收率计算应纳税额的简易办法，并不得抵扣进项税额。应纳税额计算公式：应纳税额=销售额乘以征收率。

小规模纳税人的标准由国务院财政、税务主管部门规定。