签约后发现对方签约人没有公司授权的，应先联系对方公司，看对方公司是否认可或者直接催告对方公司追认，如果对方公司认可或者追认的，按约定履行。
对方公司不认可或不予追认的，首先要看是否构成表见代理，构成表见代理的，可以要求对方公司按约定履行。不构成表见代理的，要求签约人承担相应责任。

《民法典》第一百七十一条
行为人没有代理权、超越代理权或者代理权终止后，仍然实施代理行为，未经被代理人追认的，对被代理人不发生效力。相对人可以催告被代理人自收到通知之日起三十日内予以追认。
被代理人未作表示的，视为拒绝追认。行为人实施的行为被追认前，善意相对人有撤销的权利。
撤销应当以通知的方式作出。行为人实施的行为未被追认的，善意相对人有权请求行为人履行债务或者就其受到的损害请求行为人赔偿。
但是，赔偿的范围不得超过被代理人追认时相对人所能获得的利益。