在父母拖欠借款未予归还的情形下，作为子女有权利依法向人民法院提起诉讼。
在此过程中，子女首先应按照相关规定向法庭递交正式的起诉状。
若因客观原因导致无法亲自书写起诉状，也可选择口头方式向法院提出诉求，由法院工作人员将其内容详细记录并告知被告方当事人。
在起诉状中，子女需明确陈述父母所欠款项的具体数额、还款期限及至今尚未偿还的情况，同时提供相关的证据材料，例如借款合同、银行转账凭证、证人证言等。
此外，起诉状还需明确列明诉讼请求，即要求父母尽快偿还所欠款项。
若父母在法院作出判决后仍拒不履行还款义务，子女有权依据判决结果向法院申请强制执行。
在实际操作过程中，子女需尽可能搜集并准备充足的证据，确保诉讼请求的合法性，并在法院的指导下有序开展诉讼活动。
如有必要，子女亦可寻求律师的协助与支持，以获取更为专业的法律援助。

《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十三条
起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。
书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。