在未签署担保承诺书的情况下，担保关系并不必然成立。
众所周知，担保关系的建立往往需要具备清晰的担保意愿表达以及相关证明文件。
尽管缺乏传统意义上的书面担保承诺书，但是若能够通过其他形式的证据，例如双方之间的口头协议、相关的通讯往来记录、实际履行担保责任的行为等等，来充分证实确实存在担保的共识与事实，那么这种情况下，担保关系仍有可能被视为已经成立。
然而，总的来说，书面担保承诺书仍然是证明担保关系最为直接且有效的手段之一。

《中华人民共和国民法典》第六百八十五条
保证合同可以是单独订立的书面合同，也可以是主债权债务合同中的保证条款。
第三人单方以书面形式向债权人作出保证，债权人接收且未提出异议的，保证合同成立。