三种担保物权的清偿顺序是：同一动产上已设立抵押权或者质权，该动产又被留置的，留置权人优先受偿。
1、先有抵押权后有质权。若该抵押权未登记，则因未登记的抵押权不具有对抗第三人的效力，未登记的抵押权虽成立在前，质权的效力也应优先于抵押权。若当事人将该抵押权进行了登记，该抵押权的效力自然优先于质权的效力。
2、先有质权后有抵押权。在一般情况下，设定质权后不宜设定抵押权，若当事人同意于出质的财产上再设定抵押权时，质权的效力应优于抵押权，不问该抵押权是否办理抵押权的登记。

《民法典》第四百五十六条
同一动产上已经设立抵押权或者质权，该动产又被留置的，留置权人优先受偿。