在刑法中的敲诈勒索罪中，若欲免于追究刑事责任，通常需满足以下三种情形之一：
首先，犯罪情节极其轻微，危害程度较轻，无法将其认定为犯罪的情况。
例如，实施敲诈勒索行为所获取的金额非常微薄，并且并未对被害者造成严重的实质性伤害；
其次，犯罪已超过法定的追诉时效期限的。
根据相关法律规定，法定最高刑不满五年有期徒刑的案件，经过五年后不再予以追诉；
而法定最高刑为五年以上不满十年有期徒刑的案件，则应等到十年后才可视为不再追诉；
最后，犯罪嫌疑人事先通过特赦令得以免除刑罚的。

《中华人民共和国刑法》第八十七条
【追诉时效期限】犯罪经过下列期限不再追诉：
(一)法定最高刑为不满五年有期徒刑的，经过五年；
(二)法定最高刑为五年以上不满十年有期徒刑的，经过十年；
(三)法定最高刑为十年以上有期徒刑的，经过十五年；
(四)法定最高刑为无期徒刑、死刑的，经过二十年。如果二十年以后认为必须追诉的，须报请最高人民检察院核准。