在抢劫犯罪中，所采取的胁迫手段往往是通过威胁使用暴力行为来达到目的，这些威胁可能涉及到对被害人和其亲属们的生命安全、人身自由以及健康状况实施的威胁，由此使得被害人陷入极度的恐惧之中，进而被迫交出自己的财产。
此外，这种胁迫手段还可以表现为非暴力形式，例如揭露个人隐私、损害声誉等，尽管没有直接的身体伤害，但是却能够给被害人带来极大的心理压力，从而达到强制性的效果。
值得注意的是，这种胁迫行为必须具备即时性和紧迫性，使得被害人感受到无法抵挡的压力。

《中华人民共和国刑法》第二百六十三条
【抢劫罪】以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：
(一)入户抢劫的；
(二)在公共交通工具上抢劫的；
(三)抢劫银行或者其他金融机构的；
(四)多次抢劫或者抢劫数额巨大的；
(五)抢劫致人重伤、死亡的；
(六)冒充军警人员抢劫的；
(七)持枪抢劫的；
(八)抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。