在通常状况下，在取保候审程序结束之后签署了认罪认罚协议并不必然导致羁押措施的实施。
实际上，取保候审是一项法定的刑事强制措施，而认罪认罚则是犯罪嫌疑人和被告人均自愿诚实地供述其罪行，认可并承认指控的犯罪事实，并且愿意接受相关法律惩处的具体体现。
至于是否应当采取羁押措施，这需要对多种复杂因素进行全面的评估和考量，例如犯罪行为的本质特性、情节恶劣程度及其所产生的不良社会影响，还有当事人的悔罪心态及其他方面的因素等等。
若犯罪情节较为轻微且犯罪嫌疑人和被告人都能够展示出积极负责的认罪认罚态度，那么他们被羁押的可能性将相对较小；
然而，如果犯罪行为性质极为严重，即使当事人愿意承担相应的法律责任并表示悔过，仍然存在着被羁押的风险。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第八十一条
【逮捕的条件】对有证据证明有犯罪事实，可能判处徒刑以上刑罚的犯罪嫌疑人、被告人，采取取保候审尚不足以防止发生下列社会危险性的，应当予以逮捕：
（一）可能实施新的犯罪的；
（二）有危害国家安全、公共安全或者社会秩序的现实危险的；
（三）可能毁灭、伪造证据，干扰证人作证或者串供的；
（四）可能对被害人、举报人、控告人实施打击报复的；
（五）企图自杀或者逃跑的。
批准或者决定逮捕，应当将犯罪嫌疑人、被告人涉嫌犯罪的性质、情节，认罪认罚等情况，作为是否可能发生社会危险性的考虑因素。
对有证据证明有犯罪事实，可能判处十年有期徒刑以上刑罚的，或者有证据证明有犯罪事实，可能判处徒刑以上刑罚，曾经故意犯罪或者身份不明的，应当予以逮捕。
被取保候审、监视居住的犯罪嫌疑人、被告人违反取保候审、监视居住规定，情节严重的，可以予以逮捕。