在刑事诉讼程序中，取保候审这一名词通常被用来描述一种特殊的法律程序：即当犯罪嫌疑人或被告人未被正式逮捕或是在逮捕之后，如果他们需要进行强制措施的改变，以确保其不会逃脱司法机关的侦查、起诉以及审判等环节，那么在此情况下，执法机关将要求这些人员提供保证人，或者缴纳一定数额的保证金，同时还会向他们发出保证书，以确保他们能够随时接受传唤，并且在这种情况下，他们将不会受到任何形式的羁押，或者至少可以暂时解除对他们的羁押。
而免于起诉则是指，当人民检察院对已经侦查完毕的刑事案件进行审查后，如果发现犯罪嫌疑人的犯罪情节相对较轻，根据刑法的相关规定，他们可能无需承担刑事责任或者可以免除刑事处罚，那么检察院将会依法做出不起诉的决定。
在审查起诉阶段，检察院经过仔细审查，如果认定犯罪嫌疑人的行为并不构成犯罪，或者依法不应追究其刑事责任，或者是证据不足，无法满足起诉的条件，那么检察院就有权利做出不起诉的决定。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条
【依法不追诉原则】有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。