取保候审的签署程序主要由以下几个环节组成：
首先，在公安部门、人民检察院或人民法院正式决定对犯罪嫌疑人、被告人实施取保候审的措施之时，需根据具体情况制作相应的取保候审决定书；
其次，在完成取保候审决定书的制定后，相关人员应向犯罪嫌疑人和被告人详细解读并阐明取保候审的各项规定及要求；
最后，犯罪嫌疑人、被告人必须在取保候审决定书上亲笔签名，以示其已充分了解并愿意严格遵守取保候审的相关规定。
在此过程中，犯罪嫌疑人、被告人可能还需提供担保人或者缴纳保证金。
若选择提供担保人，则担保人亦须在相关保证书上签字，以明确其所承担的保证责任。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
【取保候审的条件与执行】人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。