醉酒驾驶被采取取保候审的程序通常主要涉及如下步骤：首先，犯罪嫌疑人或被告人及其法定代理人、近亲属以及其辩护律师均有权向相关部门提交取保候审申请。
当接到申请后，公安机关、人民检察院及人民法院应秉持公正原则，在三日内对申请进行审慎地评估并做出决定。
一旦同意取保候审，则需要责令犯罪嫌疑人或被告人提供保证人或者缴纳相应的保证金作为担保。
其次，取保候审的具体执行机构由公安机关承担。
被取保候审的犯罪嫌疑人、被告人在接受相应约束的同时，还须遵守相关法律规定，如未经执行机关批准不得擅自离开居住城市，住址、工作单位以及联系方式若有变动，则需于二十四小时内向执行机关及时报备等等。
最后，必须指出的是，即便在取保候审期间，涉案的侦查、起诉与审判工作仍将依法严格按照程序稳步推进。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
【取保候审的条件与执行】人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。