若您认为保险公司的理赔结果未能充分维护自身权益，您可以遵循如下步骤，起诉至有管辖权的人民法院：
首先，请确保您在法律规定的诉讼时效期间内提起诉讼（民事诉讼的时效期间通常为三年，自您知晓或应当知晓自己的权益受到了侵害，以及责任方的身份之日开始计算）；
其次，您需要选择具有管辖权的人民法院进行起诉（如果是因为合同纠纷引发的诉讼，则应由被告所在地或合同履行地的人民法院负责审理）；
最后，您需向人民法院提交书面的起诉状，同时按照被告的数量提供相应份数的副本。
在起诉状中，您需要明确以下几个方面的内容：
（1）原告的个人信息（如姓名、性别、年龄、民族、职业、所在单位、居住地址及联系方式等）；
（2）被告的相关信息（如保险公司的名称、注册地址及其法定代表人或主要负责人的姓名、职务、联系方式等）；
（3）您希望通过诉讼实现的具体诉求以及支持该诉求的事实与理由（例如要求重新理赔或补充赔偿等。
在阐述事实与理由时，请务必依据实际情况如实填写）；
（4）您所掌握的证据以及证据的来源，以及证人的姓名和居住地址（证据类型可能包括但不限于视听资料、电子数据、证人证言、当事人陈述、书证、物证、鉴定意见以及勘验笔录等）。

《民法典》第一百八十八条
向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。
法律另有规定的，依照其规定。
诉讼时效期间自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。
法律另有规定的，依照其规定。
但是，自权利受到损害之日起超过二十年的，人民法院不予保护，有特殊情况的，人民法院可以根据权利人的申请决定延长。