免于起诉是指人民检察院对公安机关侦查终结的案件或对自己侦查终结的案件，经审查认为被告人的行为虽已构成犯罪，但依法不需要判处刑罚或者应当免除刑罚所做的免予追究刑事责任的处理决定。基础是被告人的行为已经构成犯罪，应当负刑事责任。
法律依据：
人民检察院刑事诉讼规则(试行)第二百八十六条
 人民检察院经过侦查，认为犯罪事实清楚，证据确实、充分，依法应当追究刑事责任的案件，应当写出侦查终结报告，并且制作起诉意见书。
对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的案件，应当写出侦查终结报告，并且制作不起诉意见书。
侦查终结报告和起诉意见书或者不起诉意见书由侦查部门负责人审核，检察长批准。