未完成附随义务的合同不一定无效。一般未完成附随义务，需承担的是继续履行、采取补救措施或者赔偿损失等违约责任。而只有合同的附随义务是由无民事行为能力人协商约定的；或者是由行为人与相对人以虚假的意思表示约定等情形的，才会无效。

《民法典》第一百四十四条
无民事行为能力人实施的民事法律行为无效。
第一百四十六条
行为人与相对人以虚假的意思表示实施的民事法律行为无效。
第五百零九条
当事人应当按照约定全面履行自己的义务。
当事人应当遵循诚信原则，根据合同的性质、目的和交易习惯履行通知、协助、保密等义务。
当事人在履行合同过程中，应当避免浪费资源、污染环境和破坏生态。
第五百七十七条
当事人一方不履行合同义务或者履行合同义务不符合约定的，应当承担继续履行、采取补救措施或者赔偿损失等违约责任。
第五百七十八条
当事人一方明确表示或者以自己的行为表明不履行合同义务的，对方可以在履行期限届满前请求其承担违约责任。