1、以留置物折价。债权人和债务人协商订立债权人取得留置物所有权的协议以实现留置权，性质上属于代物清偿，即以移转留置物所有权的形式代替债务的清偿。
2、依法拍卖留置物。按照法定的拍卖程序，以拍卖所得价金清偿债权，这是留置权人变价留置物取偿的主要方法。
3、依法变卖留置物。变卖是指债权人和债务人通过协议约定以留置物折价和拍卖留置物以外的方法变现留置物以清偿债权。

《民法典》第四百五十三条
留置权人与债务人应当约定留置财产后的债务履行期限；
没有约定或者约定不明确的，留置权人应当给债务人六十日以上履行债务的期限，但是鲜活易腐等不易保管的动产除外。
债务人逾期未履行的，留置权人可以与债务人协议以留置财产折价，也可以就拍卖、变卖留置财产所得的价款优先受偿。留置财产折价或者变卖的，应当参照市场价格。