首先，作为当事人，您们可以先进行磋商以达成协议来改变原有的抚养权规定；
若无法自行协商成功，可选择向有管辖权的法院提出诉讼请求。
在向法院提交诉讼申请时，请务必准备好详细的起诉书以及与之相关的证据资料。
法院将会依据孩子的个人意愿、父母双方的抚养能力及其他相关条件进行全面评估后，做出公正合理的裁决。
至于费用方面，若能通过协商达成协议，则基本无需支付额外费用；
但若需通过诉讼程序来变更抚养权，则需向法院缴纳相应的诉讼费用。
诉讼费用的具体数额将视案件的实际情况而定，通常情况下，若不涉及财产分割问题，诉讼费用在50元至300元人民币之间。

《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十一条
当事人进行民事诉讼，应当按照规定交纳案件受理费。财产案件除交纳案件受理费外，并按照规定交纳其他诉讼费用。
当事人交纳诉讼费用确有困难的，可以按照规定向人民法院申请缓交、减交或者免交。
收取诉讼费用的办法另行制定。