可以向法院起诉变更抚养权来要回抚养权。
但如果仅是阻止探视并不能确保法院会支持当事人的诉讼要求。

《关于审理离婚案件处理子女抚养问题的若干意见》第16条
一方要求变更子女抚养权，有下列条件之一的，人民法院应予支持：
（1）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
（4）有其他正当理由需要变更的。