根据民法典的相关规定，民事法律行为可以采用书面形式、口头形式或者其他形式;法律、行政法规规定或者当事人约定采用特定形式的，应当采用特定形式。所以当事人协商一致的，可以解除合同。所以当事人协商一致的，可以口头形式取消担保责任，但如果设立担保物权的，要注销担保物权登记，担保责任才消灭。

《中华人民共和国民法典》第五条
民事主体从事民事活动，应当遵循自愿原则，按照自己的意思设立、变更、终止民事法律关系。
第一百三十五条
民事法律行为可以采用书面形式、口头形式或者其他形式;法律、行政法规规定或者当事人约定采用特定形式的，应当采用特定形式。
第三百九十三条
有下列情形之一的，担保物权消灭：
(一)主债权消灭;
(二)担保物权实现;
(三)债权人放弃担保物权;
(四)法律规定担保物权消灭的其他情形。