可以。
亲生父母想要回孩子，需要和孩子目前养父母协议好。
由养父母带领养证和身份证，户口簿，结婚证，到当初办理领养手续的民政部门，申请解除领养手续。
然后亲生父母，凭送养手续再到这家民政部门办理相关手续，可以要回孩子抚养权。

《民法典》第一千一百一十六条
当事人协议解除收养关系的，应当到民政部门办理解除收养关系登记。
第一千一百一十七条
收养关系解除后，养子女与养父母以及其他近亲属间的权利义务关系即行消除，与生父母以及其他近亲属间的权利义务关系自行恢复。但是，成年养子女与生父母以及其他近亲属间的权利义务关系是否恢复，可以协商确定。