如果父母未能履行抚养未成年子女的责任，未成年子女可通过法律途径起诉来维护自身权益，具体步骤如下：
一、确定管辖法院
一般来说，应向父母住所地或者经常居住地的基层人民法院提起诉讼。
住所地指的是父母户籍所在地，而经常居住地则是父母离开住所地至起诉时已连续居住一年以上的地方，但住院就医的地方除外。
这样明确管辖法院，有助于案件的顺利受理和审理。
二、准备材料
1.起诉状：要详细写明原告即未成年子女和被告即父母的身份信息，包括姓名、性别、年龄、住址、联系方式等。
诉讼请求部分，需明确提出要求，事实和理由部分，要清晰阐述父母不履行抚养义务的具体情况。
2.证据材料：同时，还需准备证明未成年子女生活、学习等必要支出的相关证据，如学费发票、生活费用清单等。
三、确定诉讼代理人
因原告是未成年人，不具备完全的诉讼行为能力，所以需要由法定代理人代为诉讼。
法定代理人一般是其近亲属或者监护人，如父母一方、祖父母、外祖父母等。
四、立案与审理
将准备齐全的材料提交给法院立案，法院在审核通过后会受理案件，并安排开庭审理。
在审理过程中，双方可以进行举证、质证和辩论，充分阐述自己的观点和主张。
五、判决与执行
法院会依据事实和相关法律作出判决。
如果父母不按照判决确定的抚养义务履行，未成年子女一方可向法院申请强制执行，以保障自身的合法权益。

案情回顾:

小朱系未成年人，其父母未能履行抚养责任。小朱欲起诉维权，在确定管辖法院时，对父母经常居住地认定存争议；准备材料时，证据材料的收集也遇到难题；且法定代理人的选定上各方意见不一。最终案件立案审理，判决后执行也成问题。

案情分析:

1、关于管辖法院，应严格按照法律规定，结合父母实际居住情况确定，排除住院就医地等特殊情况，以保障案件顺利受理。
2、准备材料方面，起诉状需清晰明确，证据材料要真实有效，充分证明父母未履行抚养义务及自身必要支出。
3、法定代理人应从近亲属或监护人中合理选定，切实维护小朱权益。
4、立案审理要遵循法定程序，保障双方充分表达。
5、若父母不履行判决，应通过强制执行保障小朱合法权益。