离婚后只要向变更孩子的抚养权就可以与对方协商或者向法院起诉要孩子的抚养权。
如果向成功要回孩子的抚养权，只要与对方协商一致，或者向法院证明存在下列情况之一即可：
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3、八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
4、有其他正当理由需要变更的。

《民法典》第十九条
八周岁以上的未成年人为限制民事行为能力人，实施民事法律行为由其法定代理人代理或者经其法定代理人同意、追认；
但是，可以独立实施纯获利益的民事法律行为或者与其年龄、智力相适应的民事法律行为。