公司设立失败是不需要进行清算的。公司清算是在公司解散时才进行的，公司设立失败的，依照公司章程规定退还股东出资。
一、设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司；不符合设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。
二、设立有限责任公司，应当具备下列条件：
(一)股东符合法定人数；
(二)有符合公司章程规定的全体股东认缴的出资额；
(三)股东共同制定公司章程；
(四)有公司名称，建立符合有限责任公司要求的组织机构；
(五)有公司住所。
三、设立股份有限公司，应当具备下列条件：
(一)发起人符合法定人数；
(二)有符合公司章程规定的全体发起人认购的股本总额或者募集的实收股本总额；
(三)股份发行、筹办事项符合法律规定；
(四)发起人制订公司章程，采用募集方式设立的经创立大会通过；
(五)有公司名称，建立符合股份有限公司要求的组织机构；
(六)有公司住所。

《中华人民共和国公司法》第九十四条
股份有限公司的发起人应当承担下列责任：
(一)公司不能成立时，对设立行为所产生的债务和费用负连带责任；
(二)公司不能成立时，对认股人已缴纳的股款，负返还股款并加算银行同期存款利息的连带责任；
(三)在公司设立过程中，由于发起人的过失致使公司利益受到损害的，应当对公司承担赔偿责任。