通常而言，误取他人外卖并不构成盗窃罪。
盗窃罪乃是指行为人出于非法占有的意图，通过秘密手段窃取公共或私人财物，并且达到特定金额标准或者存在其他多次作案、入室行窃、携带危险武器行窃以及扒窃等犯罪情节者。
然而，倘若确属误拿他人物品，行为人并未怀有任何非法占有的意图，那么通常情况下并不构成法定的盗窃罪。
但是，若在意识到误拿现象之后，行为人仍然拒绝返还所误拿之物，或者多次有意为之，则可能被视为存有非法占有的主观动机与客观故意。

《中华人民共和国刑法》第二百六十四条
【盗窃罪】盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑或者无期徒刑，并处罚金或者没收财产。