正当防卫和紧急避险的主要差异在于:
1.二者受到威胁的源头不尽相同。
于正当防卫而言，威胁的源头仅局限于由人所引发的非法侵犯行径;
然而，紧急避险受威胁的源泉更为宽泛复杂，它不仅囊括了人类的非法侵犯行径，还涵盖了诸如自然力量、野生动物攻击等多种类型;
2.在行动目的及针对的对象方面，正当防卫通常仅限于针对非法侵犯行径的责任人展开，不可伤害未直接参与该次非法侵犯的任何他人之利益;
相比之下，紧急避险所波及的范围却必须严格限制在与危险的产生完全无关的第三方。
3.对于行动的适度条件，紧急避险通常要求行为人只有在不得不采取该措施以解除危机的紧急关头方可实施;
相反，正当防卫并无此类限制性规定，即便在可选择其他方式规避不幸的前提下，仍可行使正当防卫权;
4.在对损害程度的控制上，正当防卫所酿成的损失，甚至可以大过或等同于非法侵犯行为可能带来的损害;
但是，紧急避险所损害的合法权益务必低于所要保护的合法权益;
5.对于实施主体的约束力，正当防卫一般不会对防卫人提出何种特殊要求，只需满足正当防卫所需具备的条件即可得以实施;
然而，紧急避险并不适用于那些在职务和业务上承担明确责任的人们去规避自身潜在的危险。

《中华人民共和国刑法》第二十条
为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。
正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。
对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。
《中华人民共和国刑法》第二十一条
为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在发生的危险，不得已采取的紧急避险行为，造成损害的，不负刑事责任。
紧急避险超过必要限度造成不应有的损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。
第一款中关于避免本人危险的规定，不适用于职务上、业务上负有特定责任的人。