（1）行为的内容不同。抢劫罪：当场暴力、暴力相威胁；敲诈勒索罪：一般只是威胁，不当场实施暴力，威胁的内容可以是轻微的暴力、非暴力。
（2）行为方式不同。抢劫罪：言语或动作的当面威胁；敲诈勒索罪：不限于言语与动作，不限于当面。
（3）非法取得财产的时间不同。抢劫罪：当场取得财物；敲诈勒索罪：可以当场，也可事后取得财物。
（4）犯罪数额标准不同。抢劫罪：不要求数额；敲诈勒索罪：数额较大为必要。

《刑法》第二百六十三条
以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金;有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：
(一)入户抢劫的;
(二)在公共交通工具上抢劫的;
(三)抢劫银行或者其他金融机构的;
(四)多次抢劫或者抢劫数额巨大的;
(五)抢劫致人重伤、死亡的;
(六)冒充军警人员抢劫的;
(七)持枪抢劫的;
(八)抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。