取保候审的法定程序通常包含如下几个环节：首先，犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属或其委托的辩护律师有权向负责审理案件的公安机关递交取保候审申请书。
其次，公安机关在收到申请之日起的三个工作日内，应依法作出予以准许与否的决议。
如若同意实施取保候审措施，那么公安机关应责成犯罪嫌疑人、被告人推举出担保人或者按照规定缴纳相应金额的保证金。
在此之后，犯罪嫌疑人、被告人必须严格遵守取保候审的各项规定，例如未经执行机关批准不得擅自离开所居住的城市、县区；
如果住址、工作单位以及联系方式有所变更，则需在二十四小时之内向执行机关进行汇报等等。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
【取保候审的条件与执行】人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。