醉驾取保候审之后是否能够获得法庭豁免诉讼惩罚，这需要综合考量多种因素进行细致分析与评估。
一般而言，若犯罪情节轻微并依据《中华人民共和国刑法》规定无需予以刑事处罚或可免于刑事处罚的话，那么人民检察机关有权依法做出不起诉的决定。
比如，醉驾行为人的血液酒精浓度相对较低，其行为并未导致恶劣的严重后果，同时，行为人在整个事件中表示出良好的认罪态度，积极配合相关部门进行深入调查，并且能够展现出诚挚的悔过之情等。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条
【依法不追诉原则】有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。