是的，根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的规定，犯罪嫌疑人或者被告人人身自由权利得到了充分保障，他们享有自行委托律师作为辩护人的权利，这其中也包含了在取保候审阶段。此时，律师的职责便在于协助当事人申请取保候审、提供专业的法律咨询以及全力维护被告人的合法权益不受侵犯。
值得强调的是，取保候审制度是一种对于犯罪嫌疑人或者被告人的强制性保护措施，通过提供此项保护措施，使其能够在不会面临羁押情况下，继续等待法院的公正审理。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第三十三条犯罪嫌疑人自被侦查机关第一次讯问或者采取强制措施之日起，有权委托辩护人；在侦查期间，只能委托律师作为辩护人。被告人有权随时委托辩护人。