取保候审的法定程序主要包含如下几个方面：首先，涉案人员本人或其近亲属以及指定律师有权利向侦查机关递交书面申请；其次，侦查机关会依据实际情况对上述申请进行全面评估审核，在认为具备一定条件的情况下，将依法作出取保候审的决定；接下来，需要明确所采取的担保措施，这既可以是支付一定数量的保证金，也可以选择由合适的保证人提供担保；再者，按照法律要求及时缴纳全额保证金或提供适当的保证人；最后，侦查机关将依法出具相应的取保候审决定书，同时将该决定书送达至执行部门予以执行。在此期间，涉案人员必须严格遵守相关法律法规和监管规定，例如定期前往指定地点报到、未经许可不得擅自离开居住地等等。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
(一)可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
(二)可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
(三)患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
(四)羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。