在大多数情况下，取保候审并不需要得到受害者或其家人的谅解书。这是因为在刑事诉讼程序中，取保候审作为一项必要且合理的强制性措施，旨在确保犯罪嫌疑人和被告不会规避法律追究，并且能够充分配合并保障刑事诉讼程序的顺利进行。
根据我国《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，可以申请取保候审的情形包括：可能被判处管制、拘役或是将其与其他刑罚合并适用；涉嫌犯有重罪，但采取拘留等待审判等方式又存在社会风险；身体患有严重疾病、无法独立生活，怀孕期间或正在哺乳期内的妇女，如采用拘留等待审判等方式也会产生社会风险；如果已经处于拘留状态，但案件仍未审理完毕，也需要进行取保候审。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。