是的，保险公司是否理赔无需考虑当事人是否持有刑事谅解书。
谅解书系对方主动给予而非强制要求之举。
贵方可以尝试争取对方的谅解，让对方依据自身意愿提供刑事谅解书。
保险公司在接收到由公安机关交通管理部门出具的书面通知以及医疗机构提供的详细抢救费用清单后，应按照国务院卫生主管部门制定的交通事故人员创伤临床诊疗指南以及国家基本医疗保险的相关标准进行认真核实确认。

《中华人民共和国刑事诉讼法》
第二百八十八条下列公诉案件，犯罪嫌疑人、被告人真诚悔罪，通过向被害人赔偿损失、赔礼道歉等方式获得被害人谅解，被害人自愿和解的，双方当事人可以和解：
(一)因民间纠纷引起，涉嫌刑法分则第四章、第五章规定的犯罪案件，可能判处三年有期徒刑以下刑罚的(二)除渎职犯罪以外的可能判处七年有期徒刑以下刑罚的过失犯罪案件。
犯罪嫌疑人、被告人在五年以内曾经故意犯罪的，不适用本章规定的程序。