若保险公司未履行理赔义务，当事人有权随时提起诉讼，然而需注意，任何法律行动皆有其法定时效。以人寿保险为例，应于合同订立之五年内在相应法院提请诉讼；对于其他类型的保险合同，则需在合同签订后的两年内提出此类申请并要求支付保险金额。就人寿保险而言，被保险人或受益人向保险公司索求保险金的诉讼时效期限为五年，自他们知晓或应当知晓保险事故发生之日起开始计算。

《保险法》第二十六条人寿保险以外的其他保险的被保险人或者受益人，向保险人请求赔偿或者给付保险金的诉讼时效期间为二年，自其知道或者应当知道保险事故发生之日起计算。
人寿保险的被保险人或者受益人向保险人请求给付保险金的诉讼时效期间为五年，自其知道或者应当知道保险事故发生之日起计算。