若保险公司未能履行赔偿义务，则被保险人或受益人均可随时发起诉讼程序维护自身权益。
然而，值得注意的是，此类诉讼存在诉讼时效的限制。对于人寿保险合同而言，相关诉讼应当于五年内提出；而其他种类的保险合同，则应在法律规定的两年内依法向法院提起诉讼，要求支付相应的保险金。
此外，人寿保险的被保险人或受益人在向保险人申请支付保险金时，必须遵循法律规定的诉讼实效期限，即自履行有关内容后的五年内提出。该时效期限从他们知晓或应当知晓保险事故发生之日开始计算。

《保险法》第二十六条人寿保险以外的其他保险的被保险人或者受益人，向保险人请求赔偿或者给付保险金的诉讼时效期间为二年，自其知道或者应当知道保险事故发生之日起计算。
人寿保险的被保险人或者受益人向保险人请求给付保险金的诉讼时效期间为五年，自其知道或者应当知道保险事故发生之日起计算。