可以起诉。遗产自然就归属于继承人，而遗产是债务人，即被继承人全部财产上的权利、义务。由于债务人的债务未得到清偿，在这些遗产上，债权人的债权及继承人的遗产继承均要从这些财物中实现。那么自债务人死亡开始，债权人与债务人的继承人之间就存在着法律上的直接利害关系。既然双方存在法律上的直接利害关系，那么债权人就有权直接起诉遗产继承人。
法律依据：
《中华人民共和国民法通则》

第一百零八条【债务的清偿】债务应当清偿。 暂时无力偿还的，
经债权人同意或者人民法院裁决，可以由债务人分期偿还。有能力偿还拒不偿还的，由人民法院判决强制偿还。