原则上，未满12岁的未成年人不得在公共道路上自由驾驶自行车。
然而，为了确保道路交通秩序和人员安全，驾驶非机动车辆也应遵循相关的道路交通安全法律法规。
根据《中华人民共和国道路交通安全法》第五十七条规定，非机动车辆必须在设置完善、标线清晰的非机动车专用车道内行驶，在不具备非机动车道的道路条件下，需紧邻规定的机动车道右侧行驶。

《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第七十二条
在道路上驾驶自行车、三轮车、电动自行车、残疾人机动轮椅车应当遵守下列规定：
1.驾驶自行车、三轮车必须年满12周岁；
2.驾驶电动自行车和残疾人机动轮椅车必须年满16周岁；
3.不得醉酒驾驶；
4.转弯前应当减速慢行，伸手示意，不得突然猛拐，超越前车时不得妨碍被超越的车辆行驶；
5.不得牵引、攀扶车辆或者被其他车辆牵引，不得双手离把或者手中持物；
6.不得扶身并行、互相追逐或者曲折竞驶；
7.不得在道路上骑独轮自行车或者2人以上骑行的自行车；
8.非下肢残疾的人不得驾驶残疾人机动轮椅车；
9.自行车、三轮车不得加装动力装置；
10.不得在道路上学习驾驶非机动车。