事故责任认定书不签字能取车。交警应按程序将事故认定书送达，对方不签字不影响按程序提车。如果事故责任认定书下来后，说明取证和鉴定都已经完成，不需要对机动车作进一步鉴定，公安机关应当立即将扣留车辆返还当事人。

《道路交通事故处理程序规定》第二十四条
交通警察适用简易程序处理道路交通事故时，应当在固定现场证据后，责令当事人撤离现场，恢复交通。撤离现场后，交通警察应当根据现场固定的证据和当事人、证人陈述等，认定并记录道路交通事故发生的时间等，并根据本规定第六十条确定当事人的责任，当场制作道路交通事故认定书。不具备当场制作条件的，交通警察应当在三日内制作道路交通事故认定书。道路交通事故认定书应当由当事人签名，并现场送达当事人。当事人拒绝签名或者接收的，交通警察应当在道路交通事故认定书上注明情况。