离婚后五年内，如欲争取重新取得未成年子女的监护抚养权，可依据相关法律法规，通过签署和解协议或是发起诉讼程序来达成目的。
然而，该项行动必须具备以下四个条件之一才得以实现：
（一）当与未成年子女共同生活的父母一方患有严重疾病尚未康复，或因受到身体伤害而丧失了继续照顾子女的能力；
（二）在过去的生活中，该父母未能履行必要的抚养责任，甚至存在虐待子女的恶劣行为，导致其与其子女共同生活对未成年人的身心健康产生了不可逆转的负面影响；
（三）已经年满八周岁的未成年子女，表达出愿意跟随另一方生活的意愿，并且该另一方同时也具备有能力承担起抚养未成年子女的责任；
（四）当存在其他符合法律规定、合理且恰当的原因，促使父母需要改变现有的未成年子女监护抚养关系时。

《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条
具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。