有过错并不影响其主张孩子的抚养权，法院判决抚养权的归属一般本着有利于孩子成长的原则。
因过错方而导致离婚，无过错方可申请赔偿。
如果过错方有利于孩子成长法院可能还是会判给过错方。

《民法典》第一千零八十六条
离婚后，不直接抚养子女的父或者母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。
行使探望权利的方式、时间由当事人协议；
协议不成的，由人民法院判决。
父或者母探望子女，不利于子女身心健康的，由人民法院依法中止探望；
中止的事由消失后，应当恢复探望。