债务人可以取回留置物的情形有：
1、自己履行了其到期的债务。
2、债务人另行提供担保，则原留置物也可以取回。
3、取回留置物，要经过债权人接受，否则，是不能取回的。
留置权是指债权人在债务人不履行到期债务的时候可以留置以及合法占有的动产并且优先受偿的权利。
并且留置物一般都是动产。

《民法典》第四百四十七条
债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。
前款规定的债权人为留置权人，占有的动产为留置财产。
第四百五十四条
债务人可以请求留置权人在债务履行期限届满后行使留置权；
留置权人不行使的，债务人可以请求人民法院拍卖、变卖留置财产。
第四百五十五条
留置财产折价或者拍卖、变卖后，其价款超过债权数额的部分归债务人所有，不足部分由债务人清偿。