挂靠公司的车的转让方式是通过车辆过户，过程是：
1.到车管所领取车辆过户申请表，协议书，填写过户申请表、协议书；
2.清理机动车违章记录，保证交易车辆在年审有效期内；
3.凭填写好的过户申请表，协议书、有关复印件、车辆行驶证正本到旧机动车交易点领取鉴定表；
4.车主带齐有关证件，到车管所办理车辆过户审批手续；
5.审批后，到市旧机动车交易点办理过户的交易手续；
6.凭办理过户的有关证件，到交警大队办理过户。

《机动车登记规定》第三条
车辆管理所办理机动车登记，应当遵循公开、公正、便民的原则。