敲诈勒索罪的司法程序中存在诉讼时效。
根据我国现行刑法，敲诈勒索罪的法定最高刑罚是长达十年以上有期徒刑，因此，其对应的司法追诉时效应设定为十五年。
诉讼时效作为刑事法律设置的一项原则，其作用在于明确赋予司法部门追究被告刑事责任的有效期限，即在此时间范围内，司法机关享有合法得持续进行调查、起诉和判决的权力；
反之，若超出此期限，则司法机关将无法对其追究刑事责任。

《中华人民共和国刑法》第八十七条
【追诉时效期限】犯罪经过下列期限不再追诉：
(一)法定最高刑为不满五年有期徒刑的，经过五年；
(二)法定最高刑为五年以上不满十年有期徒刑的，经过十年；
(三)法定最高刑为十年以上有期徒刑的，经过十五年；
(四)法定最高刑为无期徒刑、死刑的，经过二十年。如果二十年以后认为必须追诉的，须报请最高人民检察院核准。