正当防卫的起源终究离不开客观存在的非法侵犯。
所谓“非法”即是指法律条款明文禁止的活动，只有在这些侵犯行为能够构成为刑事案件的前提下，才能够考虑实施正当防卫。
然而，值得注意的是，并非所有的违法犯罪行为都会触发正当防卫机制，例如贪污罪以及渎职罪等缺乏紧迫感和攻击性的行为，通常情况下并不适用于正当防卫制度。
需要强调的是，非法侵犯应当是由人类实施的，若反击的对象是动物的加害行为，原则上应该被视为紧急避险而非正当防卫。
此外，非法侵犯必须真实存在于现实生活中。
倘若防卫者误判了不存在实际的非法侵犯，那便构成了虚假防卫。
虚假防卫并不属于正当防卫范围内，倘若防卫者在主观认知上存在过错，且根据刑法规定此行为构成过失罪的，那将会构成刑事犯罪；反之，则只能定性为意外事件。

《中华人民共和国刑法》第二十条
为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。
正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。
对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。