依法律规定，劫夺被押解人员罪的成立条件是：
主体要件。本罪主体是一般主体。
主观要件。本罪在主观方面只能是故意。
客体要件。本罪所侵害的客体是司法机关的正常秩序。客观要件。
本罪在客观方面表现为劫夺押解途中的罪犯、被告人、犯罪嫌疑人的行为。

《中华人民共和国刑法》第三百一十六条
依法被关押的罪犯、被告人、犯罪嫌疑人脱逃的，处五年以下有期徒刑或者拘役。劫夺押解途中的罪犯、被告人、犯罪嫌疑人的，处三年以上七年以下有期徒刑；情节严重的，处七年以上有期徒刑。