若采用暴力行为、威胁手段或其它不当方法，强行从货车驾驶员手中夺取财物，便有可能触犯抢劫罪之规定；
然而，倘若通过合法途径获得，例如，双方签署了明确的薪酬支付协议，那么这种情况便不能被视为抢劫犯罪。
具体而言，需要根据索要财物的手段与方式进行判断。
若采用威胁、恐吓等非法手段，使货车驾驶员因恐惧而不得不交付财物，则此种行为无疑符合抢劫罪的构成要素。

《中华人民共和国刑法》第二百六十三条
【抢劫罪】以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：
(一)入户抢劫的；
(二)在公共交通工具上抢劫的；
(三)抢劫银行或者其他金融机构的；
(四)多次抢劫或者抢劫数额巨大的；
(五)抢劫致人重伤、死亡的；
(六)冒充军警人员抢劫的；
(七)持枪抢劫的；
(八)抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。