依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条的明文规定，敲诈勒索罪显然属于需由检察机关提起公诉的重大刑事案件。而在一般情况下，对于此类案件的撤诉，必须得到人民检察院的明确批准。若在侦查过程中，发现敲诈勒索的行为情节轻微且对社会危害程度较低，不足以构成犯罪，或者犯罪嫌疑人、被告人已死亡等特殊情况出现时，可依照本条第（一）项或第（五）项的相关规定，由公安机关自行撤销案件，或者由人民检察院做出不起诉的决定。然而，敲诈勒索罪作为刑法所规定的严重犯罪行为，一经立案，除非存在上述规定的特殊情形，否则通常情况下不得擅自撤诉。若在侦查阶段，公安机关认为案件并不符合起诉条件，应依法撤销案件；若案件已移交审查起诉环节，人民检察院则应依法做出不起诉的决定；若案件已被起诉至法院，法院亦应依法做出判决。因此，敲诈勒索罪立案之后，能否撤诉，须根据案件的实际情况以及法律规定的程序进行综合判断。若案件满足《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条规定的特定情形，便可撤诉；反之，一般情况下不得擅自撤诉。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条
有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。