被依法采取醉驾取保候审措施之后，若需提取涉案车辆，通常需要等待刑事案件处理的最终结果。
经过案件侦查阶段的全面调查，确认该车辆与案件并无直接关联或已完成相应处罚的前提下，方可向负责此案的公安机关提出车辆提取申请。

《道路交通安全违法行为处理程序规定》第三十条
对扣留的车辆，当事人接受处理或者提供、补办的相关证明或者手续经核实后，公安机关交通管理部门应当依法及时退还。
公安机关交通管理部门核实的时间不得超过十日；需要延长的，经县级以上公安机关交通管理部门负责人批准，可以延长至十五日。核实时间自车辆驾驶人或者所有人、管理人提供被扣留车辆合法来历证明，补办相应手续，或者接受处理之日起计算。
发生道路交通事故因收集证据需要扣留车辆的，扣留车辆时间依照《道路交通事故处理程序规定》有关规定执行。