解除或撤销取保候审的法定条件主要涵盖以下几个方面：首先，当案件在经过深入细致的侦查后，确认并无任何犯罪事实存在时，应该依法予以撤销案件处理；
其次，对于犯罪情节显著轻微、社会危害性较小，以至于无法被视为犯罪的案件，亦应根据实际情况考虑是否予以撤销；
此外，若犯罪行为已经超过追诉时效期限，或是获得特赦令免去刑罚责任，那么此类案件也应当予以撤销。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条
【依法不追诉原则】有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。