取保候审作为一项重要的刑事司法制度，其法定条件主要包含以下四点：首先，犯罪嫌疑人或被告人有可能被判处管制、拘役或者独立适用附加刑，应通过取保候审来保障其合法权益；
其次，如果犯罪嫌疑人或被告人可能会被判处有期徒刑以上的重罪，但在采取取保候审后不会对社会造成重大危害，那么也应当考虑适用取保候审；
再次，对于那些患有严重疾病、生活无法自理，或是正处于孕期或哺乳期的女性犯罪嫌疑人或被告人，在采取取保候审后同样不会对社会产生重大危害时，也可以考虑适用取保候审；
最后，当案件的羁押期限已经届满，而案件仍未得到妥善处理时，为了保证诉讼程序的顺利进行，也需要采取取保候审。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
【取保候审的条件与执行】人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。